Vùng đất Yên Lộc có lịch sử lâu đời, trong đó có địa danh Đông Cao (bao gồm Đông Cao Thượng tức làng Ninh Tiến và Đông Cao Hạ tức làng Tiền Phong và Hòa Bình), còn được gọi là Phố Phủ vì trước đây là trung tâm hành chính của Phủ Nghĩa Hưng ở phía Đông Nam trấn Sơn Nam, gồm có 4 huyện: Đại An, Vọng Doanh (sau đổi là Phong Doanh), Thiên Bản (nay là huyện Vụ Bản), Ý Yên.

Xã Yên Lộc được hình thành cách đây khoảng 2.000 năm bởi phù sa vùng hạ lưu sông Hồng. Các lớp đất phù sa bồi đắp không đều tạo thành những gò đống cao và nhiều cánh đồng chiêm trũng như: Rộc Điềng, Rộc Vò, Đình Điềng… Theo các thần phả, tộc phả và sự tích truyền lại thì tổ tiên các dòng họ: Đinh, Lê, Trần, Phạm, Đỗ, Ngô, Vũ, Hoàng, Đặng từ các vùng Bắc Ninh, Thanh Hoá, Hoà Bình, Ninh Bình đi theo dòng sông Hồng, sông Đáy đã về đây khai khẩn vùng đất sa bồi này để sinh cơ lập nghiệp, tạo dựng xóm, làng. Các bậc tiền nhân xưa đã đặt tên cho các làng theo địa tích, sự tích lịch sử như: Đông Cao, Sài Mộc, Vụ Ngoại, An Phú, An Lạc, An Đăng, Phúc Đình… Mỗi làng đều có những thuần phong mỹ tục với nét sinh hoạt cộng đồng riêng tạo thành sắc thái văn hoá khác nhau.Trong quá trình khai hoang, lập ấp, tổ tiên các dòng họ đã bền bỉ vật lộn với thiên tai khắc nghiệt, chung sức đấu tranh chống giặc ngoại xâm, giữ yên bờ cõi, xây dựng quê hương trù phú, phát triển.

Trước cách mạng tháng 8 năm 1945, Yên Lộc gồm hai xã huộc tổng Trạng Vĩnh:

Các làng Đống Cao thượng và Đống Cao hạ thuộc Đông Cao, tổng Trạng Vĩnh huyện Đại An, phủ Nghĩa Hưng, tỉnh Nam Định, về sau huyện Đại An sáp nhập nên thuộc tổng Trạng Vĩnh, huyện Nghĩa Hưng, tỉnh Nam Định

Làng Tăng Đề, Sài Mộc, An Phú, An Đăng, Vò Hát, làng Điềng, Vò Trại thuộc xã Vụ Sài tổng Trạng Vĩnh huyện Đại An phủ Nghĩa Hưng tỉnh Nam Định. Đến khi cách mạng tháng Tám thành công xã Đông Cao sáp nhập với Phạm Xá thành xã Tân Dân; xã Vụ Sài hợp nhất với Thức Vụ thành xã Nghĩa Vụ.

Đền năm 1947 các xã Đống Cao, Vụ Sài, Gia Trạng, Trạng Vinh sáp nhập và lấy tên là xã Phan Thanh, huyện Nghĩa Hưng, tỉnh Nam Định

Từ tháng 6/1953 xã Phan Thanh căt về huyện Ý Yên thuộc tỉnh Nam Hà. Đến năm 1956 huyện Ý Yên được cắt về tỉnh Nam Định. Sau cải cách ruộng đất tiến hành sửa sai, xã Phan Thanh tách làm hai xã Yên Lộc và Yên Phúc.

Hiện nay toàn xã có 14 thôn xóm

Thôn Yên Thái (Tăng Đề cũ)Thôn An Thịnh (Sài Mộc cũ)Thôn An PhúThôn Đồng Tân (An Đăng cũ)Thôn Minh Đức (Vò Trại cũ)Thôn Vụ Ngoại (Vò hát): quê hương của Tiến sĩ Nguyễn ĐịchThôn Phúc Đình (làng Điềng)Thôn Tân Thành (Đống Cao Thượng)Thôn An Ninh (Đống Cao Thượng)Thôn Tân Tiến (Đống Cao Thượng)Thôn Đông Tiền Phong (Tức đội 12, thuộc làng Đông Cao Hạ).Thôn Tây Tiền Phong (Tức đội 13, thuộc làng Đông Cao Hạ) Tây Tiền Phong có đình và chùa Đống Cao Hạ nơi đây có 2 cây gạo đại thụ rất to nhưng hiện tại thì đã chết. Hai cây gạo này rất linh thiêng.Thôn Hòa Bình (phố Phủ Nghĩa Hưng cũ). Hòa Bình có chợ Đông Cao, phà Đông Cao, quốc lộ 37B chạy qua.

- Chủ tịch xã qua các thời kỳ: Đinh Thị Phán, Ngô Văn Sích, Đỗ Hồng Sơn, Vũ Ngọc Phan.

- Chủ tịch xã đương nhiệm: Phạm Duy Tân